Проверил разъемы на рейке и сервотронике, снял их, помял немного… для полноценного ремонта проводов времени не хватило, к сожалению…
Завел, выехал из бокса, появилась ошибка по давлению в шинах, перезапустил RPA, перезапустил двигатель, ошибки по RPA и DCS пропали, проехал метров 200-300 и пропала ошибка Активного рулевого управления))

ВЫВОД: ошибки периодически возвращаются и пропадают сами, теперь я точно знаю их причину!
Это — провода!

При более глубоком изучении устройства электропроводки рейки я понял, что причиной всех проблем был не грязный разъем электромотора или сервотроника, а разъем датчика суммарного угла поворота колес(11). На проводах, идущих к нему, практически полностью отсутствовала изоляция.

1 насос гидроусилителя руля
2 шланги
3 бачок для рабочей жидкости
4 электронный блок управления
5 шина обмена данными
6 электродвигатель
7 датчик угла поворота электродвигателя
8 клапан системы Servotronic
9 планетарный редуктор
10 аварийный фиксатор
11 датчик суммарного угла поворота
12 рулевой механизм
В общем провода были восстановлены… Ошибки исчезли сами… все системы заработали.

Подводя итог этой истории, хочется сказать следующее:

Всегда перепроверяйте то, что говорят вам диагносты, механики, мастера, даже если это ваши знакомые…
Я не хочу ни на кого наговаривать, но первый диагност мне приговорил датчик положения рулевого колеса, сославшись на программу…
Я купил этот датчик, который обошелся мне в 15000 рублей…
Ему этот датчик не удалось прописать и адаптировать рейку
Второй предложил мне собрать из двух коммутационных центров один… от чего я тоже сразу отказался. Он тоже ничего не смог исправить.
Третий приговорил блоки ABS и DCS, которые сейчас отлично работают…
Это еще сильнее укрепило мое мнение, что верить можно только себе… По этому я заказал себе кабель OBD2

Буду осваивать диагностику